遠在宋代之前，竹泓木船制造業便已經初見端倪；明代時竹泓木船制造業進入成熟期；到清代之后，隨著揚州城的日益繁華，竹泓木船制造業也迎來了歷史上的興盛期。

1、萌芽期

早在兩宋時期，竹泓傳統木船制造技藝便已處于萌芽階段。但由于史料的缺失和考古證據的匱乏，這一觀點還缺乏強有力的物證，只能依據一些口耳相傳的民間傳說，以及零碎的相關文獻來作為佐證。在宋代之前，著名的范公堤尚未修筑，此時的竹泓瀕臨黃海之濱，為一處出海口，這一時期竹泓先民們建造的木船主要以沿海捕撈漁船為主。至今竹泓木船中仍然保留有“腳劃子”、“海溜子”兩種海船樣式，這兩種小型的近海漁船，可以看作是這一歷史時期竹泓木船制造的遺存。

2、成熟期

明初洪武年間，以金陵為京師，皇城金陵不僅是全國的政治經濟中心，也是漕糧的消費中心。如《明史》所記：“太祖都金陵，四方貢賦，由江已達京師，道近而易。” 隨著京杭運河漕運功能的恢復，對于各種貨運木船的需求量也大幅上升，竹泓傳統木船制造業也隨之進入成熟期。

到明代中后期，黃海灘涂日復一日逐步淤積，竹泓也漸漸遠離海岸線，到清初時已離海邊近一百多里。富庶的水土孕育出了一處世外桃源，竹泓地處吳楚文化、維揚文化、徐淮文化相互交融的區域，江南的靈秀風流，淮北的雄渾滌蕩在此匯合，造就了竹泓木船輕靈質樸的造型特點。為滿足生產生活的需求，這一時期的竹泓木船制造業，主要以建造各式農船、漁船、漕船為主。

3、興盛期

進入清代以后，作為南北漕運的咽喉以及淮鹽的中轉地，古城揚州又一次迎來空前的富庶和繁華。距離揚州城不過100千米的竹泓，其古老的木船制造業也隨之迎來了興盛期。這一時期的竹泓木船形制多樣，結構復雜，工藝精美，享譽江淮地區。除農船、漁船之外，竹泓木船工匠們用自己靈巧的雙手，又建造出了大量的畫舫、鹽船、漕船以及各式大小商船。